Зачем задавать массу инструмента и смещение TCP?

Руководство требует до пуска убедиться в правильности настроек установки: углов установки, положения центральной точки инструмента (TCP), массы инструмента, смещения TCP и конфигурации безопасности робота. Это не формальность: от этих четырёх чисел зависит и точность траектории, и то, как поведёт себя защита от столкновений.

Почему параметры критичны:

• Масса инструмента. Система рассчитывает нагрузку на суставы по заявленной массе. Если реальный захват тяжелее указанного, штатная нагрузка выглядит как превышение порога — и наоборот: занижение порога маскирует настоящий контакт с препятствием.
• Смещение TCP. Точка, которой робот «касается» детали, смещена относительно фланца. Пока смещение не задано, программа отрабатывает по фланцу, и все обученные точки уезжают на вылет инструмента.
• Углы установки. При монтаже на стене, потолке или под произвольным углом вектор силы тяжести меняется. Без правильного угла расчёт нагрузки на суставы будет неверным в любом положении манипулятора.
• Конфигурация безопасности. Задаётся до первого движения и проверяется квалифицированным оператором вместе с остальными функциями безопасности.

Практический порядок: сначала параметры инструмента, потом обучение точек. Если сменили захват или добавили присоску с кабелем и шлангом, параметры пересматриваются заново, а программа перепроверяется — иначе накопленная ошибка вылезет на предельных вылетах.

Помните и о том, что изменение параметров руководство разрешает только уполномоченному персоналу.

Модели — в разделе коллаборативные роботы, вопросы по настройке — в техническую поддержку.