Как считать грузоподъёмность с учётом захвата?

Паспортная грузоподъёмность робота — это масса всего, что висит на фланце: захвата, крепёжной пластины, шлангов и самой детали. Считать нужно сумму, а не массу детали.

Но масса — только половина расчёта. Вторая половина — вылет центра тяжести. Груз в 5 килограммов, вынесенный на 300 миллиметров от фланца, нагружает запястье совсем не так, как тот же груз, прижатый к фланцу: момент растёт пропорционально плечу. Именно поэтому в руководстве требуется задавать не только массу инструмента, но и смещение его центра тяжести — робот использует эти данные в модели и в контроле нагрузки.

Что это значит на практике:

• Длинный схват съедает грузоподъёмность. Пневмосхват с губками на 200 миллиметров и деталь на его конце — это большое плечо, и модель на 12 кг может оказаться перегружена деталью в 8 кг.
• Неверно заданная масса ломает защиту. Обнаружение столкновений работает по превышению ожидаемой нагрузки. Если инструмент описан неточно, робот либо срабатывает на пустом месте, либо не замечает реального контакта.
• Проверять надо в худшей точке траектории. Максимальный вылет руки и максимальное плечо груза дают наибольшую нагрузку — расчёт делается для неё.

Практический ориентир при подборе: закладывайте запас 20–30 % к суммарной массе. Он окупается при первой же смене захвата.