Подбор аналогов
Какими параметрами задаются Kp, TI и TD в ПИД-регуляторе PMP20?
Коэффициенты лежат в блоке параметров со смещением от его начала: S3+3 — пропорциональное усиление, S3+4 — время интегрирования, S3+5 — дифференциальное время. Единицы у всех трёх разные, и это главный источник ошибок при переносе настроек с другого регулятора.
| Смещение | Параметр | Диапазон и единица |
|---|---|---|
| S3 | период выборки | 32 бита, мс |
| S3+2 | настройка режима | битовое поле |
| S3+3 | пропорциональное усиление Kp | 0…32767, в процентах |
| S3+4 | время интегрирования TI | 0…32767, единица 100 мс |
| S3+5 | дифференциальное время TD | 0…32767, единица 10 мс |
| S3+6 | рабочая зона ПИД | 0…32767 |
| S3+7 | зона нечувствительности | 0…32767 |
| S3+10 | верхний предел выхода | 0…32767 |
| S3+11 | нижний предел выхода | 0…32767 |
Пересчёт: чтобы получить время интегрирования 20 секунд, в S3+4 записывают 200, а не 20 и не 20000. Дифференциальное время 2 секунды — это 200 в S3+5.
Значение 0 отключает составляющую: 0 в S3+4 означает работу без интегральной составляющей, 0 в S3+5 — без дифференциальной. Так из ПИД получают ПИ- или П-регулятор без смены команды.
Параметры записывают либо в окне настройки ПИД в PROMPOWER PLC Studio, либо командами MOV перед вызовом ПИД — второе удобно, когда набор коэффициентов меняется по рецепту.
Прикреплённая документация
Георгий Жуков
Ведущий инженер