Какой метод автонастройки ПИД выбрать в PMP20?

Выбор определяется тем, можно ли привести объект в исходное холодное состояние. Метод ступенчатого отклика требует, чтобы перед стартом система была в устойчивом неуправляемом состоянии — для теплового объекта это значит, что температура равна температуре окружающей среды. Метод критических колебаний запускается при любом состоянии объекта.

Практическое сравнение:

• Ступенчатый отклик. Подходит для пусконаладки на холодном оборудовании. Период выборки на старте можно задать 0 и уточнить после. Дополнительно доступны параметры ограничения перерегулирования (S3+13, S3+14, S3+15) и параметр чувствительности S3+12.
• Критические колебания. Подходит, когда остановить и остудить процесс нельзя. Период выборки нужно задать заранее: для медленных систем 1000 мс, для быстрых 10–100 мс. Дополнительно битами 13 и 14 регистра S3+2 выбирается закон регулирования: 00 — ПИД, 01 — ПИ, 10 — П.

Параметр S3+12 — это шаг изменения показаний АЦП, по которому процедура распознаёт реакцию объекта. По умолчанию 10, рекомендуемый диапазон — от 0,3 до 1 % значения полной шкалы АЦП. Увеличивать его стоит только при сильных внешних воздействиях: слишком большое значение растягивает период выборки, найденный при автонастройке.

Если опыта нет, руководство советует простой старт: оставить S3+12 равным 10, задать период выборки 0 и запустить метод ступенчатого отклика.