Почему тревога сервопривода появляется только на быстрых циклах?

Тревога, которой нет на наладочной скорости и которая появляется при выходе на рабочий такт, почти всегда связана с энергией торможения или с накопленным теплом. Смотреть надо на конкретный код.

• E-030 — перенапряжение на шине. При частых торможениях энергия не успевает рассеиваться. Меры из руководства: увеличить время разгона и торможения, снизить инерцию и частоту пусков, поставить внешний тормозной резистор, проверить сеть.
• E-200 — перегрузка тормозного резистора. Причины прямо включают малую мощность резистора и слишком короткое время разгона и торможения.
• E-262 — тайм-аут остановки управления. Привод не успевает затормозить за отведённое время: увеличивают P0-30, поднимают тормозной момент P3-32, снижают инерцию.
• E-110 — кратковременная тревога при резком пуске и останове. Лечится увеличением времени разгона и торможения.
• E-161 — перегрузка по тепловой мощности. Появляется через несколько минут плотного цикла; контролируется по моменту U0-02 и температуре U0-06.
• E-029 — слишком частая запись в EEPROM. Признак того, что уставки пишутся в привод в каждом такте машины. Задание в рабочем цикле передают командой по шине или аналоговым сигналом, а не записью параметров.

Отдельный случай — ошибка автонастройки Err-8: неустойчивый сигнал завершения позиционирования из-за слишком короткого интервала между командами. Здесь дело не в приводе, а в программе контроллера.

Порядок разбора: выйдите на рабочий такт с запасом по времени цикла, снимите осциллограмму по триггеру тревоги в программе PROMPOWER Servo и посмотрите U0-05 при торможении и U0-02 при разгоне. Дальше сокращайте цикл до появления запаса, а не до появления тревоги.