Настройка параметров — Сервосистемы

Да — с панели это функции F0-10 (режим vib-1) и F0-11 (режим vib-2), обе работают в режиме автоматической регулировки. Разница между ними принципиальная: vib-1 меняет только параметры подавления вибрации, vib-2 меняет ещё и усиление контура скорости.

Быстрая регулировка — это один параметр P0-04 «уровень жёсткости», за которым стоит готовая таблица усилений. Работает она только после того, как выключен адаптивный режим: P2-01.0 = 0.

Тормозом управляет выходной сигнал /BK, который назначается параметром P5-44 на любую свободную клемму SO. Руководство рекомендует именно этот путь: привод сам согласует момент отпускания и наложения тормоза с включением силовой части.

Ширину зоны задаёт параметр P5-00 в командных единицах: диапазон от 1 до 65535, заводское значение 11. Когда остаток рассогласования укладывается в эту зону, привод выдаёт сигнал /COIN, который по заводской разводке сидит на выходе SO1.

Отношение моментов инерции нагрузки к инерции ротора живёт в параметре P0-07 (единица — 1 %, заводское значение 200). Привод умеет измерять его сам: функция F0-07 на панели гоняет вал вперёд-назад и записывает результат в P0-07.

В сервоприводе есть ограничение момента — уставка, выше которой привод не поднимает ток независимо от рассогласования. Это основной способ защитить хрупкую механику, оснастку и изделие: при упоре в препятствие двигатель не будет ломать механизм, а остановится и выдаст рассогласование.

Поиск нуля строится на трёх параметрах скоростей и отсчёта: P4-01 — скорость подхода к бесконтактному выключателю, заводское значение 600 об/мин; P4-02 — скорость отхода от него, заводское значение 100 об/мин; P4-00 — число сигналов фазы Z, отсчитываемых после схода с концевика.

Потому что у серии с Profinet верхние параметры группы P0 переопределены под шину. Это самая частая ошибка при переносе карты параметров с PSD5F: номера совпадают, смысл — нет.

Руководство разделяет три разных явления, и лечатся они по-разному: колебания нагрузки, вибрация и шум. Сначала определите, что именно происходит, — иначе настройка пойдёт в обратную сторону. Колебания нагрузки — ось качается вокруг точки останова.

Внутренний предел момента задают P3-28 (прямой ход) и P3-29 (обратный ход), внешний — P3-30 и P3-31. Единица измерения — процент от номинального момента двигателя, то есть значение 150 означает полтора номинала.

Адаптивный режим — это заводская настройка привода: он подстраивает усиление сам при каждом включении сервопривода. Включается разрядом P2-01.0 = 1, выключается значением 0; изменение вносится в состоянии bb и вступает в силу после повторной подачи питания.

Формат задаёт параметр P0-10: 0 — двухимпульсный режим CW/CCW, 1 — квадратурные фазы A и B, 2 — импульс плюс направление (P+D). Формат должен совпадать с тем, что выдаёт контроллер, иначе ось поедет не туда или не поедет вовсе.

В режиме управления моментом скорость ограничивают параметры P3-16 (прямой ход) и P3-17 (обратный ход) — это внутренний предел, действующий именно в режиме момента. Поверх них работает общий предел максимальной скорости P3-14 и P3-15.

Аналоговое управление применяют, когда приводу задают не координату, а скорость или момент: намотка с поддержанием натяжения, подача с внешним регулятором, встраивание оси в существующую систему, которая умеет выдавать только аналоговый сигнал.

Автонастройка переписывает больше двадцати параметров, и вручную трогать их во время процедуры нельзя. Знать список полезно: после автонастройки бессмысленно сравнивать привод с «эталонной» картой параметров — она уже другая.

Привод поддерживает семь режимов, и текущий задаётся объектом 6060h «режимы работы». Проверить, что именно поддерживает конкретный экземпляр, можно чтением объекта 6502h — там каждый бит отвечает за свой режим.

Резонанс убирают режекторным фильтром — привод срезает усиление на частоте, где механика звенит. Типовой диапазон механического резонанса по руководству — от 400 до 1000 Гц, и именно он не даёт поднимать усиление дальше.

Переключение делает входной сигнал /C-SEL, назначаемый параметром P5-30. Пока сигнал недействителен, привод работает по режиму из P0-01, при действительном сигнале — по режиму из P0-02. Переключение возможно при включённом приводе, в состоянии run.

Обе операции — сброс числа оборотов и привязка нуля — делает одна функция F1-06, и привод при этом должен быть в состоянии bb. Значение 1 сбрасывает счётчик оборотов, значение 3 объявляет текущее положение нулевым.

Привод понимает стандартные телеграммы 1, 2 и 3, телеграммы Siemens 102, 105 и 111, а также вспомогательную телеграмму 750. Вспомогательная работает только вместе с основной и отдельно применяться не может.

Останов настраивается тремя отдельными параметрами — по одному на каждый повод остановиться. Это важно: снятие разрешения, срабатывание концевика и авария обрабатываются разными уставками.

Это режим P0-01 = 5: привод хранит таблицу перемещений и отрабатывает их по команде, без импульсов от контроллера. Сегментов до 35, параметры каждого лежат в группе P4.

Ручная настройка сводится к пяти параметрам: P1-00 — усиление контура скорости, P1-01 — его интегральная постоянная, P1-02 — усиление контура положения, P2-35 — фильтр команды момента, P2-49 — усиление контура модели.

С панели резонансную частоту ищет функция F0-12 — анализ по быстрому преобразованию Фурье. Она доступна на прошивке 3730 и новее; версия проверяется параметром U2-07.

Привод работает ведомым устройством Modbus RTU, заводская скорость обоих портов — 19200 бит/с. Остальные параметры кадра: 8 бит данных, 1 стоповый бит, контроль чётности. Адрес станции задаётся параметром P7-00 для RS-485 и параметром P7-10 для RS-232.

Автонастроек две: по внутренним командам — функция F0-09, привод сам гоняет ось; по внешним командам — функция F0-08, импульсы даёт контроллер. С панели обе доступны только на прошивке 3700 и новее, из программного обеспечения PROMPOWER Servo — на любой версии.

Программа подключается к приводу по RS-232 кабелем с разъёмом DB9 и работает в двух режимах. В автономном режиме недоступны настройка параметров, регулировка усиления, пробный запуск, контроль и сигнализация; в режиме связи с приводом доступно всё.

В адаптивном режиме заводские параметры рассчитаны на малую инерцию, и порог зависит от фланца двигателя: для фланцев 40–90 мм это до 20-кратной инерции, для 110 и 130 мм — до 10-кратной, для 180 мм и больше — до 5-кратной. Выше этих значений параметры нужно менять.

Осциллограф открывается на вкладке кривой формы колебаний командой сбора данных кривых. Перед запуском настраиваются четыре вещи: режим выборки, частота выборки, период выборки и процент выборки. Режимов запуска четыре: ручной триггер — привод начинает непрерывный сбор сразу после подключения.

Режим управления задаётся параметром P0-01, второй режим — параметром P0-02, и привод переключается между ними на ходу. По умолчанию в обоих стоит 6 — управление положением по внешнему командному импульсу.

Источник команды включения выбирает P0-03: 0 — выключено, 1 — включение по входу ввода-вывода (заводское значение), 2 — включение из программного обеспечения, 3 — включение по шине. Сам вход /S-ON назначается параметром P5-20.

В большинстве случаев начинают с автоматической настройки: привод сам оценивает инерцию нагрузки и подбирает базовые коэффициенты. Ручная доводка нужна там, где механика сложная — большие инерции, ремни, длинные винты, люфт.

Электронный редуктор — это дробь «числитель P0-13 / знаменатель P0-14», которая пересчитывает импульсы контроллера в импульсы энкодера. Считается от того, сколько командных единиц должно уложиться в один оборот вала нагрузки.

Руководство даёт минимальный набор, одинаковый для режимов csp, csv, cst, pp, pv и tq. Без него ось либо не запустится, либо будет вести себя непредсказуемо. В приёмном направлении (RxPDO): 0x6040 — управляющее слово.

Нет — руководство говорит об этом прямо: функция переключения инерции не поддерживается. Второе отношение моментов инерции недействительно, работает только первое, параметр P0-07.