Ось дрожит при остановке — что крутить в сервоприводе?

Руководство разделяет три разных явления, и лечатся они по-разному: колебания нагрузки, вибрация и шум. Сначала определите, что именно происходит, — иначе настройка пойдёт в обратную сторону.

Колебания нагрузки — ось качается вокруг точки останова. Три причины:

• команда недостаточно сглажена при большой инерции — включите фильтр сглаживания команды на позиционирование P1-25, снизьте темп выдачи команд контроллером или поставьте двигатель с большей инерцией ротора;
• усиление слишком мало, жёсткости не хватает — поднимайте усиление;
• механика мягкая, смазка плохая — наоборот, усиление снижают и замедляют команды.

Вибрация — либо неверное усиление (снижать), либо попадание в точку механического резонанса (настраивать режекторные фильтры вручную или по анализу механических характеристик).

Шум лечится по-разному в зависимости от режима: в адаптивном режиме уменьшают полосу пропускания P2-19, в режиме автоматической регулировки — снижают уровень жёсткости P0-04 или усиление контура модели P2-49.

Если дрожание сопровождается тревогой E-264 «избыточная вибрация», проверьте отношение моментов инерции: типовая причина — большая инерция нагрузки при неверной уставке P0-07 или слишком малом усилении.