Какие режимы работы поддерживает сервопривод PSD5C1?

Привод поддерживает семь режимов, и текущий задаётся объектом 6060h «режимы работы». Проверить, что именно поддерживает конкретный экземпляр, можно чтением объекта 6502h — там каждый бит отвечает за свой режим.

Список режимов:

• csp — циклический синхронный режим управления положением: траекторию считает вышестоящий контроллер и периодически шлёт приводу заданное положение;
• csv — циклический синхронный режим управления скоростью;
• cst — циклический синхронный режим управления моментом;
• pp — управление положением профиля: приводу передают целевую точку, профиль он строит сам;
• pv — управление скоростью профиля;
• tq — управление моментом профиля;
• hm — возврат в исходное положение.

Соответствие битов объекта 6502h: бит 0 — pp, бит 2 — pv, бит 3 — tq, бит 5 — hm, бит 7 — csp, бит 8 — csv, бит 9 — cst.

Практическая разница между циклическими и профильными режимами: в csp, csv и cst интерполяцию делает контроллер, и от сети требуется стабильный цикл; в pp и pv достаточно передать задание и дождаться готовности, требования к сети мягче. Для машин с координированным движением нескольких осей выбирают csp, для простого перемещения «поехал — приехал» достаточно pp.

Отдельно привод поддерживает двухканальный контактный датчик — функцию защёлкивания положения по внешнему сигналу.