Монтаж и подключение — Сервосистемы

Код силового кабеля собирается из четырёх частей: тип кабеля, тип разъёма, сечение жилы и длина. Логика та же, что у энкодерного, но вместо батарейного отсека здесь сечение. Тип кабеля: CM — обычный, CMT — гибкий.

Минимум два: силовой кабель от привода к обмотке двигателя и энкодерный кабель обратной связи. Если двигатель с электромеханическим тормозом, добавляется линия питания тормоза — она может идти отдельным кабелем или в составе силового. Что важно знать про каждый: Силовой.

У приводов до 3 кВт клеммы разряда обозначены P+, D и C, и заводское состояние — работа на внутреннем резисторе. Клеммы P+ и D при этом замкнуты перемычкой, клеммы P+ и C свободны. Внешний резистор подключается между P+ и C, а перемычку P+/D при этом снимают.

Для повседневной работы не нужен: многооборотный энкодер хранит координату, и машина стартует без базирования. Но датчик или упор в конструкции обычно всё равно оставляют — он нужен при первичной привязке координат и после любого вмешательства в механику.

Ключевое правило: батарея меняется при поданном управляющем питании привода. Если снять питание и вынуть батарею, данные положения в энкодере пропадут, и ось придётся привязывать заново.

Входов десять (SI1…SI10), выходов восемь (SO1…SO8), и все они многофункциональные. Заводская разводка занимает первые четыре входа и два выхода, остальное свободно.

Со стороны привода энкодер подключается всего четырьмя сигналами: питание 5 В, общий провод и дифференциальная пара линии данных 485-A и 485-B. Раскладка контактов зависит от мощности привода.

RS232 в сервоприводе — сервисный порт: через него привод подключают к ноутбуку при пусконаладке, чтобы настраивать, наблюдать за работой контуров и снимать характеристики. RS485 есть не во всех исполнениях, его наличие указано в характеристиках конкретной позиции.

Топология только линейная: коммутаторы и концентраторы не нужны, приводы включаются в цепочку один за другим. Правило подключения портов жёсткое: «снизу вход, сверху выход». Мастер подключается к нижнему порту первого привода, верхний порт первого идёт в нижний порт второго и так далее.

В штатном режиме — нет. Электромеханический тормоз серводвигателя рассчитан на удержание уже остановленной оси, а не на гашение энергии движения. Тормозить механизм должен привод, тормоз накладывается после остановки.

Серводвигатель соединяют с механизмом через муфту, соблюдая соосность, и не нагружают вал ударами и боковыми усилиями. Точность сервосистемы определяется механикой не меньше, чем электроникой: люфт и перекос не компенсируются никакой настройкой контуров. Что критично при монтаже: Соосность.

У кабеля без тормоза четыре жилы: коричневая — U, чёрная — V, синяя — W, жёлто-зелёная — защитное заземление. Эту же расцветку руководство повторяет в разборе аварии E-110: если фазы перепутаны, привод при самоконтроле выдаёт короткое замыкание на выходе.

Лучше не вести. Силовой кабель серводвигателя несёт импульсное напряжение с крутыми фронтами и наводит помеху на всё, что лежит рядом; энкодерная линия — самая чувствительная цепь системы. Их разносят по разным лоткам или хотя бы по разным сторонам одного лотка с перегородкой.

Число дискретных входов и выходов отличается в разы, и при переходе с серии на серию это первое, обо что спотыкается схема шкафа. У PSD5F входов десять и выходов восемь, у PSD5L1 — пять и три, у PSD5P — пять входов (многофункциональных из них три) и три выхода.

Направление проверяют после того, как двигатель подключён к механизму, и меняют его параметром P0-05: 0 — положительный режим, 1 — отрицательный. Порядок из руководства строгий: выключить сервопривод, задать P0-05 = 1, снова подать питание — изменение вступает в силу только после повторного…

Нет. Кабельные сборки заказываются вместе с сервосистемой: разъёмы, распиновка и конструкция энкодерной линии у разных производителей не совпадают, а переделка старого кабеля — самый дешёвый способ испортить новый привод. Почему так категорично: Энкодерная линия.

Батарея нужна, если положение оси должно сохраняться при снятом питании. Ставится она не в привод и не в двигатель, а в батарейный отсек кабеля энкодера. Без батареи многооборотный абсолютный энкодер работает как инкрементальный.

Приводы ставят вертикально, на монтажную панель, с зазорами сверху, снизу и между соседними аппаратами, чтобы не перекрывать поток воздуха. Охлаждение шкафа нужно почти всегда: несколько осей в закрытом объёме поднимают температуру внутри существенно выше цеховой.

Тип питающего клеммника зависит от типоразмера: у приводов 100, 200, 400 и 750 Вт это клеммы L и N, однофазная сеть 200–240 В, 50/60 Гц. У приводов 1,5, 2,3 и 2,6 кВт — клеммы R, S, T, трёхфазная сеть 200–240 В.

До подачи питания проверяется проводка и рабочая зона: правильность подключения силового кабеля, кабеля двигателя и кабеля энкодера, отсутствие короткого замыкания в цепи питания, отсутствие чрезмерных усилий на кабелях и допустимый радиус их изгиба, правильность механического монтажа двигателя.

Иногда совпадают, но рассчитывать на это заранее нельзя — посадочные размеры фланца, диаметр и вылет вала нужно сверять по чертежу до заказа. Габариты каждой позиции указаны в её карточке: по разделу ширина исполнений лежит в диапазоне от 40 до 230 мм, высота — от 49,2 до 420 мм, глубина — от 104,4…

Кабельные сборки поставляются фиксированной длины: 3, 5, 10, 16, 20 и 25 метров. Длина указана в характеристиках позиции и зафиксирована в артикуле — например, в серии CP-SE-BM-03(PS), CP-SE-BM-05(PS), CP-SE-BM-16(PS), CP-SE-BM-25(PS) это отдельные товарные позиции.

Код кабеля энкодера состоит из четырёх частей: тип кабеля, тип разъёма со стороны двигателя, наличие батарейного отсека и длина в метрах. Каждый сегмент выбирается независимо, поэтому одна и та же длина существует в десятке исполнений. Тип кабеля: CP — обычный, CPT — гибкий.

Отличий два: в разъёме есть контакты «+ аккумулятора» и «− аккумулятора», а на самом кабеле стоит отсек с батареей. Кабель для двигателя без абсолютного энкодера этих контактов не имеет физически, поэтому подменить одно другим нельзя.

Экраны силового и энкодерного кабелей заземляются на стороне привода круговым контактом — металлическим хомутом или ЭМС-зажимом на шину, а не скруткой на клемму. Это не формальность: серводвигатель питается импульсным напряжением, и вся система помехозащиты держится на качестве этого соединения.