Как заменить батарею энкодера сервопривода PSD5 без потери нуля?

Ключевое правило: батарея меняется при поданном управляющем питании привода. Если снять питание и вынуть батарею, данные положения в энкодере пропадут, и ось придётся привязывать заново.

Порядок из руководства:

1. подать на сервопривод только управляющее питание, силовую часть можно не включать;
2. убедиться, что привод и двигатель соединены кабелем энкодера;
3. открыть крышку батарейного отсека на кабеле энкодера;
4. извлечь старую батарею и поставить новую;
5. закрыть крышку;
6. дважды выполнить сброс тревоги F0-00 = 1, чтобы убрать с дисплея код E-222;
7. повторно включить питание привода и убедиться, что индикация ошибки исчезла.

Порог тревоги E-222 — напряжение батареи ниже 2,75 В. Это предупреждение, а не отказ: пока питание не снималось, положение ещё цело, и есть время заменить батарею штатно.

Отдельная ситуация — E-222 на новой машине при первом включении. Здесь причина другая: кабель энкодера отсоединяли от двигателя, текущее положение потеряно. Снимается тем же F0-00 = 1, после чего привод работает нормально. Если абсолютная координата в этой машине не нужна, тревогу экранируют, задав P0-79 = 1.