Как подключить сервоприводы PSD5C1 в сеть EtherCAT?

Топология только линейная: коммутаторы и концентраторы не нужны, приводы включаются в цепочку один за другим. Правило подключения портов жёсткое: «снизу вход, сверху выход». Мастер подключается к нижнему порту первого привода, верхний порт первого идёт в нижний порт второго и так далее.

Физические параметры сети:

• физический уровень 100BASE-TX, скорость 100 Мбит/с, полный дуплекс;
• два порта RJ45;
• максимальная длина кабеля между узлами — 50 м;
• рекомендуется промышленный кабель категории 5.

Индикация на приводе: светодиод Run — состояние узла, L/A IN — канал и активность порта 0, L/A OUT — то же для порта 1, оба зелёные.

Адресация: имя-псевдоним станции задаётся в диапазоне от 0 до 65535, адрес настройки 2700h. Явный идентификатор устройства не поддерживается. Протокол почтового ящика — CoE, диспетчеров синхронизации четыре, блоков FMMU три.

Времена цикла связи: 250, 500, 1000, 2000, 4000, 8000 и 10000 мкс. Режимы синхронизации — DC по событию SYNC0 и SM по событию диспетчера синхронизации. Ограничения по данным процесса: до 4 объектов TxPDO и 4 объектов RxPDO на станцию, объём — 24 байта в каждую сторону до прошивки 3791 и 32 байта начиная с 3791.

Контроллер PROMPOWER серии PMP30 работает мастером и поддерживает до 32 осей с циклом синхронизации 1 мс.