Что такое псевдоним станции EtherCAT и как её адресуют?

По умолчанию станции на шине EtherCAT адресуются по положению в линии: первая от контроллера, вторая и так далее. Псевдоним — это собственный номер станции, который записывается в неё саму и не зависит от порядка подключения. Диапазон значений от 0 до 65535, хранится он в регистре с адресом 2700h.

Зачем это нужно. Пока станции адресуются по позиции, любая перестановка приводов местами или добавление станции в середину линии сдвигает адресацию всех последующих: проект остаётся прежним, а оси меняются местами. С присвоенными псевдонимами такого не происходит — привод отзывается на свой номер независимо от того, куда его включили.

Технические характеристики обмена, которые полезно знать при настройке:

• Диспетчеров синхронизации на станцию — 4, блоков управления памятью — 3.
• Интервал обмена с почтовым ящиком в предварительном режиме — 1 мс. По нему идут не циклические данные, а параметры и команды настройки.
• После включения питания синхронизация шины занимает до одной секунды. Если за это время станции не синхронизировались, повторная попытка занимает две-три секунды и завершается перезапуском.

Отсюда практическое правило для программы: не выдавайте команду включения оси сразу после подачи питания. Дождитесь готовности шины по состоянию станции, иначе включение придётся на момент синхронизации и завершится ошибкой. Штатно это решается ожиданием готовности в программе с последующим автоматическим повтором включения.

Если синхронизация не проходит стабильно, проверяйте физику: кабель, длину участков между узлами и порядок подключения портов на приводах.