Что настраивается на вкладках ведомой станции EtherCAT?

Порядок сборки проекта такой: сначала в дерево устройств добавляется главная станция шины, затем под ней — ведомые станции, и уже к ведомой станции привязывается ось. Настройки ведомой станции разложены по вкладкам.

• Общие настройки — адрес станции, псевдоним, режим синхронизации и время цикла обмена.
• Расширенные данные процесса и данные процесса — состав объектов, которыми контроллер и привод обмениваются каждый цикл: задание положения, обратная связь, слово управления и слово состояния.
• Параметры запуска — список параметров привода, которые контроллер записывает в него при старте шины. Сюда выносят настройки, которые должны применяться автоматически, чтобы замена привода не требовала ручной настройки с панели.
• Соответствие каналов — привязка объектов обмена к переменным программы.

Ось добавляется отдельным устройством поверх станции, и у неё свои настройки: общие параметры оси, масштабирование и соответствие каналов. Масштабирование — самый важный пункт: здесь задаётся связь между импульсами энкодера и физическими единицами перемещения. Ошибка в нём даёт правильную по логике программу, которая едет не на ту величину.

Практическая рекомендация: параметры запуска заполняйте с самого начала, даже если привод уже настроен вручную. Это единственный способ сделать замену привода на объекте предсказуемой — новый привод получит нужные настройки от контроллера сам, и наладчику не придётся переносить их с панели старого.