Какие режимы работы привода поддерживает EtherCAT у PMP3xx?

Режимы разделены на три группы — по положению, по скорости и по моменту, и выбор режима определяет, что именно контроллер передаёт приводу в каждом цикле обмена.

Управление положением:

• csp — циклический синхронный режим положения. Контроллер каждый цикл шины выдаёт новое задание положения. Основной режим для интерполяции, электронного кулачка и редуктора: траекторию считает контроллер.
• pp — режим профиля положения. Контроллер выдаёт целевую точку, а разгон, торможение и выход в неё отрабатывает сам привод.
• hm — возврат в исходное положение. Поиск нуля выполняется приводом по выбранному методу.

Управление скоростью:

• csv — циклический синхронный режим скорости: задание скорости обновляется каждый цикл.
• pv — режим профиля скорости: привод сам отрабатывает разгон и торможение до заданной скорости.

Управление моментом:

• cst — циклический синхронный режим момента.
• tq — режим задания момента.

Как выбирать. Для многоосевых машин с интерполяцией и синхронизацией берут циклические синхронные режимы: только в них траектория осей согласована по времени. Профильные режимы удобны для простых перемещений «из точки в точку», где нагрузка на шину и контроллер меньше. Режимы момента применяют там, где регулируется усилие: намотка, прижим, запрессовка.

Обмен параметрами привода идёт по протоколу почтового ящика CoE — это CANopen поверх EtherCAT, поэтому номера объектов привода совпадают с привычными номерами по CANopen.