Можно ли тормозить механизм встроенным тормозом двигателя?

В штатном режиме — нет. Электромеханический тормоз серводвигателя рассчитан на удержание уже остановленной оси, а не на гашение энергии движения. Тормозить механизм должен привод, тормоз накладывается после остановки.

Правильная последовательность на останове:

1. Привод отрабатывает торможение по заданной характеристике до нулевой скорости.
2. Ось удерживается моментом привода.
3. Накладывается механический тормоз.
4. Только после этого снимается момент с двигателя.

На пуске порядок обратный: сначала привод берёт ось моментом, затем отпускается тормоз, затем начинается движение. Если отпустить тормоз раньше, вертикальная ось успеет просесть.

Что бывает при нарушении порядка:

• накладывание тормоза на ходу — быстрый износ фрикционного узла и потеря удерживающего момента;
• снятие момента до наложения тормоза — просадка вертикальной оси на паузе между командами;
• отпускание тормоза до подачи момента — рывок вниз в начале каждого цикла.

Исключение — аварийный останов: там торможение механическим тормозом допустимо и предусмотрено, но это режим на считаные срабатывания за срок службы, а не рабочий цикл.

Задержки на наложение и снятие тормоза настраиваются в приводе. Если нужна помощь с логикой для конкретной вертикальной оси, напишите в техническую поддержку.