Как настроить сервопривод под нагрузку с большой инерцией?

В адаптивном режиме заводские параметры рассчитаны на малую инерцию, и порог зависит от фланца двигателя: для фланцев 40–90 мм это до 20-кратной инерции, для 110 и 130 мм — до 10-кратной, для 180 мм и больше — до 5-кратной. Выше этих значений параметры нужно менять.

Рекомендации руководства по фланцам 40–90 мм:

• инерция 20–30 крат: P2-08 = 50, P2-12 = 40;
• 30–40 крат: P2-08 = 50, P2-12 = 40, P2-07 = 10;
• 40–50 крат: P2-08 = 50, P2-12 = 40, P2-07 = 30;
• 50–80 крат: перейти в адаптивный режим большой инерции или задать P2-08 = 40, P2-12 = 50, P2-07 = 50.

Для фланцев 110 и 130 мм: 10–15 крат — P2-08 = 50, P2-12 = 40; 15–20 крат — режим большой инерции или P2-08 = 40, P2-12 = 50, P2-07 = 50. Для фланцев от 180 мм: 5–10 крат — P2-08 = 50, P2-12 = 40; 10–20 крат — режим большой инерции или тот же набор из трёх значений.

Адаптивный режим большой инерции включается разрядом P2-03.3 = 1 (запись n.1□□□) в состоянии bb, действует после повторного включения питания. У него собственный набор параметров: P6-05 — усиление контура скорости (200), P6-07 — отношение инерций (50), P6-08 — усиление регулятора скорости (40), P6-12 — предельное отношение инерций (50).

Обратная сторона: параметры большой инерции на лёгкой нагрузке просто замедляют отклик. Если инерция 20-кратная, а настройки под 50-кратную, машина будет работать медленнее без всякой пользы.