Как привязать ноль абсолютного энкодера на сервоприводе PSD5?

Обе операции — сброс числа оборотов и привязка нуля — делает одна функция F1-06, и привод при этом должен быть в состоянии bb. Значение 1 сбрасывает счётчик оборотов, значение 3 объявляет текущее положение нулевым.

С панели: войти в F1-06, кнопкой INC ввести 1 или 3, удерживать ENTER для подтверждения и выхода. По Modbus RTU: записать 1 или 3 в адрес 0x2106; после сброса счётчика оборотов в этот же адрес записывают 0.

Как проверить результат:

• U0-91 — текущее число оборотов многооборотного энкодера, после F1-06 = 1 становится нулём;
• U0-94…U0-97 — относительная обратная связь энкодера, именно она показывает положение после калибровки нуля;
• U0-57, U0-58 — младшие 32 бита абсолютного положения, U0-59, U0-60 — старшие; после сброса они тоже меняются.

Практический порядок привязки: подвести ось на нулевую точку в толчковом режиме, убедиться, что привод в bb, выполнить F1-06 = 3, затем прочитать U0-94…U0-97 и записать значения в паспорт наладки. При следующей замене привода или двигателя эти цифры сэкономят повторную выставку.

Сброс числа оборотов F1-06 = 1 нужен ещё в одном случае — при тревоге E-228 «переполнение памяти абсолютного энкодера», которая возникает, когда вал долго крутится в одну сторону. Альтернатива для поворотных столов — задать P0-79 = 2, тогда переполнение просто игнорируется.