Как запустить автонастройку сервопривода PSD5F с панели?

Автонастроек две: по внутренним командам — функция F0-09, привод сам гоняет ось; по внешним командам — функция F0-08, импульсы даёт контроллер. С панели обе доступны только на прошивке 3700 и новее, из программного обеспечения PROMPOWER Servo — на любой версии.

По внутренним командам (F0-09):

1. сначала определить инерцию через F0-07;
2. войти в F0-09, на дисплее появится iat-;
3. ENTER — появится iat--, сервопривод включается;
4. INC или DEC — на дисплее замигает tune, привод сам подаёт командные импульсы;
5. успешное завершение — мигающее done; выход — STA/ESC.

По внешним командам (F0-08): определить инерцию, выключить адаптивный режим (P2-01.0 = 0) и повторно включить питание, войти в F0-08 — появится Eat-, нажать ENTER (дисплей покажет мигающее Son и ждёт разрешения работы), после включения появится tune, дальше импульсы подаёт контроллер, до появления done.

Требования к состоянию привода: режим управления положением, состояние bb, никаких активных тревог, а число импульсов на оборот согласовано с шириной зоны позиционирования. Автонастройка не пойдёт на механизме, который ходит только в одну сторону, и даст ошибку при слишком большой или сильно меняющейся инерции, при низкой жёсткости и при ходе менее полуоборота.

Важно: выход по STA/ESC в середине процедуры оставляет те усиления, которые были на момент выхода. Если автонастройка не удалась, руководство требует инициализировать привод и начать заново.