Как настроить сервопривод под ремённую передачу?

Ремень — это упругое звено, и с точки зрения привода вся настройка сводится к работе с низкой жёсткостью механики. Программное обеспечение PROMPOWER Servo выделяет синхронный ремень в отдельный тип нагрузки именно по этому признаку, в отличие от ходового винта и жёсткого соединения.

Что делать по руководству:

• режим автонастройки — программный, разряд P2-02.0 = 1: регулируются усиление и режекторный фильтр, контур модели выключен. Руководство прямо называет этот вариант подходящим для механики с низкой жёсткостью;
• умеренное усиление. Мягкая механика и плохая смазка названы отдельной причиной колебаний нагрузки, и лечение здесь — снижать усиление и замедлять команды, а не поднимать жёсткость;
• сглаживание команды фильтром P1-25, снижение темпа выдачи команд контроллером;
• режекторные фильтры под механический резонанс: типовой диапазон — от 400 до 1000 Гц, частота ищется анализом механических характеристик или функцией F0-12 с панели.

Чего ожидать от измерений: результат оценки инерции при низкой механической жёсткости руководство называет недостоверным. Если ход механизма меньше полуоборота или инерция меняется по циклу, значение P0-07 придётся задавать расчётом, а не измерением.

Практический ориентир по жёсткости: P0-04 на ремённой передаче поднимают осторожно, шагами по одной-две единицы. Признак перебора — гул, свист и дрожание при остановке; тревога E-264 «избыточная вибрация» означает, что вы ушли за границу.

Если требуется одновременно и мягкая передача, и точность на рабочем органе, ставится внешняя линейка обратной связи — эту схему поддерживает серия PSD5L1.