Что делает фиксация при нулевой скорости на сервоприводе PSD5F?

Фиксация при нулевой скорости нужна в режиме управления скоростью: когда задание падает до нуля, привод не просто снимает момент, а удерживает вал в текущей точке. Настраивается она двумя параметрами — P3-12 задаёт режим фиксации, P3-13 — скорость, ниже которой фиксация включается.

Зачем это нужно. В режиме скорости привод не следит за координатой: при нулевом задании вал свободен, и его уводит нагрузка, трение или остаточное смещение аналогового сигнала. Фиксация переводит привод в удержание позиции, как только скорость упала ниже порога P3-13.

Типовые применения:

• подача с внешним регулятором, которая должна замирать на месте, а не ползти;
• рольганги и прижимы, где остановка сопровождается технологической операцией;
• аналоговое задание скорости, где даже несколько милливольт смещения дают медленный уход.

С аналоговым дрейфом борются и другими средствами: коррекция нуля выполняется функцией F1-03 для канала скорости и F1-04 для канала момента, причём обязательно без подачи напряжения на вход. Постоянное смещение задаётся параметрами P3-47 и P3-48 для канала скорости, P3-49 и P3-50 — для канала момента. Остаточный шум линии гасится мёртвой зоной: P3-03 для скорости, P3-26 для момента.

Порядок при наладке: сначала откалибровать ноль, потом задать мёртвую зону по минимуму и только затем включать фиксацию. Если сделать наоборот, фиксация замаскирует некалиброванный вход, и при первом же изменении температуры в шкафу ось снова начнёт уползать.

Управлять фиксацией можно и с клеммы: соответствующий входной сигнал назначается параметром P5-31.