Что делать, если автонастройка ухудшила работу оси?

Первое, что нужно понимать: автонастройка переписывает больше двадцати параметров, поэтому «вернуть как было» правкой одного значения не получится. Второе: выход из процедуры кнопкой STA/ESC в середине оставляет в приводе те усиления, которые были на момент выхода, — то есть промежуточные, ни на что не рассчитанные.

Порядок восстановления:

1. Если процедура завершилась неудачей, руководство требует инициализировать привод и начать заново. Возврат к заводским настройкам — функция F0-01 = 1 при выключенном разрешении работы.
2. Заново измерить инерцию функцией F0-07: результат ложится в P0-07, и без него любая настройка идёт вслепую.
3. Вернуться на шаг назад — к быстрой регулировке. Выключить адаптивный режим (P2-01.0 = 0) и подобрать уровень жёсткости P0-04. Это предсказуемый набор усилений вместо результата неудачной процедуры.
4. Разобрать симптом. Шум лечится снижением P0-04 или усиления контура модели P2-49; вибрация — снижением усиления или режекторными фильтрами; раскачивание нагрузки — сглаживанием команды P1-25.

Чего делать нельзя: править вручную параметры P2-60…P2-63 (активное подавление вибрации). Руководство прямо запрещает это — их задаёт только автонастройка.

Почему автонастройка не даёт результата: она не пойдёт на механизме, который ходит только в одну сторону, и даст ошибку при слишком большой или меняющейся по циклу инерции, при низкой жёсткости механики и при ходе менее полуоборота. В таких случаях штатный путь — быстрая регулировка с ручной доводкой, а не повторные попытки автонастройки.

Перед экспериментами выгрузите карту параметров в файл: восстановление занимает минуты вместо часов.