Как узнать версию прошивки PSD5 и на что она влияет?

Версия прошивки видна в параметре контроля U2-07, а также в строке состояния программы PROMPOWER Servo. Смотреть её нужно до начала наладки: от версии зависит и набор доступных процедур, и то, какая таблица параметров действует.

Что к какой версии привязано:

• 3640 и 3700 — разные таблицы жёсткости P0-04. Один и тот же уровень жёсткости разворачивается в разные значения P1-00, P1-01, P1-02, P2-35 и P2-49;
• 3700 — автонастройка становится доступна с панели; верхний предел распознавания инерции растёт с 200-кратного (20000) до 500-кратного (50000); функция толчкового режима F1-00 получает возможность переключаться из режима положения в режим скорости с временем разгона и торможения P3-09 и P3-10;
• 3730 — появляется поиск резонансной частоты по БПФ с панели, функция F0-12;
• 3760 — порог сигнализации антиблокировки берётся из P3-38 и P3-39, а не из P3-28 и P3-29, как раньше;
• 3791 (серия PSD5C1) — объём данных процесса EtherCAT растёт с 24 до 32 байт в каждую сторону;
• 3792 (серия PSD5P) — поддерживается вспомогательная телеграмма 750;
• 3793 (серия PSD5P) — на входе ModePos блока позиционирования появляется значение 3, непрерывный режим с заданной скоростью.

Практический вывод: прежде чем переносить карту параметров с одной машины на другую, сверьте версии прошивки обоих приводов. Совпадающие номера параметров при разных версиях могут означать разные значения по умолчанию и разные таблицы.

Если процедура наладки не запускается с панели, а руководство описывает её как штатную, первая проверка — именно U2-07. Из программного обеспечения PROMPOWER Servo автонастройка доступна на любой версии прошивки.