Как настроить связь Modbus RTU с сервоприводом PSD5?

Привод работает ведомым устройством Modbus RTU, заводская скорость обоих портов — 19200 бит/с. Остальные параметры кадра: 8 бит данных, 1 стоповый бит, контроль чётности. Адрес станции задаётся параметром P7-00 для RS-485 и параметром P7-10 для RS-232.

Диапазоны отличаются: P7-00 принимает значения от 0 до 255, P7-10 — от 1 до 255, у обоих заводское значение 1. Меняются они при выключенном приводе и действуют сразу. Протокол линии RS-485 выбирается параметром P7-02, значение 1 — Modbus.

Где физически подключаться:

• RS-485 — контакты 16 (485+) и 17 (485−) разъёма CN0, там же контакт 18 — заземление линии связи. Ещё одна пара выведена на разъём CN2: контакты 5 и 6;
• RS-232 — отдельный пятиконтактный трапециевидный порт: 1 — TXD, 2 — RXD, 3 — земля логики.

Оба порта можно использовать одновременно — это прямо указано в руководстве. Практический смысл: наладочный ноутбук сидит на RS-232, а рабочая линия опроса — на RS-485, и одно не мешает другому.

Что читать по Modbus: положение однооборотного энкодера — адреса 0x100A и 0x100B (параметры U0-10 и U0-11), число оборотов — 0x105B (U0-91), полное положение абсолютного энкодера — двойные слова по адресам 0x1039 и 0x103B. При чтении двойного слова панелью оператора PROMPOWER нужно выбрать обмен старшими байтами, при работе с контроллером PROMPOWER двойные слова читаются напрямую.