Можно ли переключать отношение моментов инерции на ходу у PSD5?

Нет — руководство говорит об этом прямо: функция переключения инерции не поддерживается. Второе отношение моментов инерции недействительно, работает только первое, параметр P0-07.

Это важно для машин, у которых инерция меняется по циклу: намотчики, манипуляторы с захватом и без, столы с переменной загрузкой. Настраивать привод придётся на компромисс, а не на два набора уставок.

Что доступно вместо переключения:

• подбор одного набора усилений, устойчивого во всём диапазоне инерции. Ориентир — таблица рекомендаций для адаптивного режима: до 20-кратной инерции для фланцев 40–90 мм, до 10-кратной для 110 и 130 мм, до 5-кратной для 180 мм и выше при заводских параметрах;
• адаптивный режим большой инерции (P2-03.3 = 1) со своим набором P6-05, P6-07, P6-08 и P6-12, если инерция стабильно велика;
• сглаживание команды фильтром P1-25, если проблема проявляется как раскачивание при большой инерции.

Отдельно учтите: пока включена адаптивная функция (P2-01.0 = 1), недействительны не только P0-07 и P0-08, но и сигнал переключения инерции /I-SEL (параметр P5-36) вместе с сигналом переключения усиления /G-SEL (параметр P5-33), а также все параметры первой и второй групп усилений P1-00, P1-01, P1-02, P1-05, P1-06, P1-07 и усиление контура модели P2-49.

Верхний предел, который привод вообще способен распознать при оценке инерции, — 200-кратный, а с прошивки 3700 — 500-кратный. Если расчёт упирается ровно в верхнюю границу, значение использовать нельзя: нужен двигатель с большей инерцией ротора.