Какие параметры крутить при ручной настройке контуров сервопривода?

Ручная настройка сводится к пяти параметрам: P1-00 — усиление контура скорости, P1-01 — его интегральная постоянная, P1-02 — усиление контура положения, P2-35 — фильтр команды момента, P2-49 — усиление контура модели.

Чтобы ускорить отклик, действуют в таком порядке: уменьшить P2-35, увеличить P1-00, уменьшить P1-01, увеличить P1-02, увеличить P2-49. Чтобы убрать вибрацию и перебег — ровно наоборот: уменьшить P1-00, увеличить P1-01, уменьшить P1-02, увеличить P2-35, уменьшить P2-49.

Что нужно знать про каждый:

• P1-00 — единица 0,1 Гц, диапазон 10–20000, по умолчанию 200. Чем больше, тем жёстче система, предел — начало вибрации механики.
• P1-01 — единица 0,01 мс, диапазон 15–51200, по умолчанию 3300. Связано с P1-00 соотношением P1-00 × P1-01 ≈ 636620, от него и отталкиваются при пересчёте.
• P1-02 — единица 0,1/с, диапазон 10–20000, по умолчанию 200. Не должен превышать собственную частоту механики.
• P2-35 — единица 0,01 мс, диапазон 0–65535, по умолчанию 100. При вибрации его увеличивают, рабочий диапазон 10–150.
• P2-49 — единица 0,1 Гц, диапазон 10–20000, по умолчанию 500. Работает только в режиме позиционирования и только при включённом контуре модели P2-47.0 = 1; тогда быстродействие определяет он, а не P1-02.

Контуров у привода три: токовый, скорости и положения, от внутреннего к внешнему. Параметры токового контура зафиксированы и настройке не подлежат. Правило неизменно: внутренний контур должен быть быстрее внешнего, иначе получите либо вялость, либо автоколебания.