Как настроить поведение сервопривода PSD5 при останове?

Останов настраивается тремя отдельными параметрами — по одному на каждый повод остановиться. Это важно: снятие разрешения, срабатывание концевика и авария обрабатываются разными уставками.

• P0-27 — останов при снятии разрешения работы: 0 — останов по инерции (заводское значение), 2 — останов с торможением. Диапазон 0–5;
• P0-28.0 — останов по функции предотвращения перебега: 0 — торможение первого типа, 1 — по инерции, 2 — торможение второго типа, 3 — остановка с выдачей тревоги. Заводское значение 2. Разряд P0-28.1 — выключатель экранирования тревоги о перебеге;
• P0-29 — останов по аварии привода: 0 — по инерции, 2 — с торможением. Заводское значение 2, диапазон 0–2.

Все три меняются при выключенном приводе и действуют немедленно.

Тайминги задают ещё два параметра: P0-30 — задержка при останове, единица 1 мс, диапазон 0–65535, заводское значение 20000; P0-31 — время останова с торможением.

С P0-30 связана тревога E-262 «тайм-аут остановки управления»: привод не успел затормозить за отведённое время. Причины по руководству — избыточная инерция, слишком короткий тайм-аут и слишком низкая уставка тормозного момента. Решения соответственно: снизить инерцию или применить двигатель с тормозом, увеличить P0-30, увеличить тормозной момент P3-32.

Практическое замечание: останов по инерции на вертикальной оси недопустим — груз пойдёт вниз. Там нужен либо останов с торможением, либо механический тормоз, управляемый сигналом /BK.