Какие телеграммы Profinet поддерживает сервопривод PSD5P?

Привод понимает стандартные телеграммы 1, 2 и 3, телеграммы Siemens 102, 105 и 111, а также вспомогательную телеграмму 750. Вспомогательная работает только вместе с основной и отдельно применяться не может.

Объём данных процесса по телеграммам (в словах, приём/передача):

• стандартная 1 — 2/2;
• стандартная 2 — 4/4;
• стандартная 3 — 5/9;
• Siemens 102 — 6/10;
• Siemens 105 — 10/10;
• Siemens 111 — 12/12;
• Siemens 750 (вспомогательная) — 3/1.

Телеграммы 1, 2, 3, 102 и 105 — это управление скоростью. Телеграмма 111 — базовое позиционирование: в ней передаются задание положения, скорость, ускорение и торможение, а обратно приходят фактическая координата, код аварии и код предупреждения.

Телеграмма 111 рассчитана на работу с контроллерами Siemens серий S7-1200 и S7-1500 через функциональный блок SINA_POS из библиотеки приводов. Его вход ModePos задаёт режим: 1 — относительное позиционирование, 2 — абсолютное, 3 — непрерывная работа с заданной скоростью (поддерживается с прошивки 3793), 4 — возврат в нулевую точку.

Вспомогательная телеграмма 750 поддерживается с прошивки 3792; какая вспомогательная телеграмма сейчас в обмене, видно в параметре U5-01. Файл описания устройства для конфигуратора — GSDML, он выложен вместе с документацией на серию.