Как подавить механический резонанс на сервоприводе PSD5F?

Резонанс убирают режекторным фильтром — привод срезает усиление на частоте, где механика звенит. Типовой диапазон механического резонанса по руководству — от 400 до 1000 Гц, и именно он не даёт поднимать усиление дальше.

Фильтров пять, у каждого три параметра — частота, затухание и полоса:

• первый — P2-71, P2-72, P2-73;
• второй — P2-74, P2-75, P2-76;
• третий — P2-77, P2-78, P2-79;
• четвёртый — P2-80, P2-81, P2-82;
• пятый — P2-83, P2-84, P2-85.

Заводские значения одинаковы: частота 5000 Гц (диапазон 50–5000), затухание 70 в единицах 0,1 дБ (диапазон 50–1000), полоса 0 Гц (диапазон 0–1000). Включаются фильтры разрядами P2-69 (первый, второй, третий) и P2-70 (четвёртый, пятый).

Разделение обязанностей жёсткое: первый и второй фильтры привод настраивает сам, третий, четвёртый и пятый — только вручную. В адаптивном режиме при обнаружении вибрации автоматически настраивается второй фильтр; в режиме автоматической регулировки — второй и первый, причём при одной точке вибрации первым открывается второй фильтр.

Пример из руководства: анализ механических характеристик показал резонанс 328 Гц — задаём P2-69 = n.1000 (включён третий фильтр) и P2-77 = 328.

Перед подавлением вибрации обязательно правильно задайте отношение моментов инерции и параметры усиления, иначе фильтр работать не будет. И учтите: после подавления вибрации быстродействие привода меняется, настройку контуров придётся повторить.