Как настроить возврат в исходное положение на сервоприводе PSD5F?

Поиск нуля строится на трёх параметрах скоростей и отсчёта: P4-01 — скорость подхода к бесконтактному выключателю, заводское значение 600 об/мин; P4-02 — скорость отхода от него, заводское значение 100 об/мин; P4-00 — число сигналов фазы Z, отсчитываемых после схода с концевика.

Логика типовая для сервопривода: ось быстро идёт на датчик начала координат со скоростью P4-01, наехав, отходит медленно со скоростью P4-02 и фиксирует ноль по указанному числу меток фазы Z энкодера. Именно вторая, медленная фаза даёт повторяемость: точность привязки определяется скоростью отхода, а не скоростью подхода.

Диапазон обеих скоростей — от 0 до 65535 об/мин, обе меняются при выключенном приводе. Работают в режимах позиционирования — по внутренней команде, по внешнему импульсу и через шину.

Сигналы начала координат назначаются входными параметрами P5-28 (/SPD-A) и P5-29 (/SPD-B) — те же параметры в режиме управления скоростью выбирают внутренние скорости, поэтому их назначение зависит от текущего режима.

Практические ориентиры: скорость отхода стоит держать заведомо ниже скорости подхода — заводские 600 и 100 об/мин дают шестикратную разницу. Если требуется повторяемость лучше метки Z, ноль привязывают не по концевику, а средствами абсолютного энкодера через функцию F1-06 = 3.

У серии PSD5C1 возврат в ноль устроен иначе — это отдельный режим работы hm, задаваемый объектом 6060h, а у PSD5P за него отвечает значение 4 на входе ModePos функционального блока позиционирования.