Какие объекты обязательно включать в PDO сервопривода PSD5C1?

Руководство даёт минимальный набор, одинаковый для режимов csp, csv, cst, pp, pv и tq. Без него ось либо не запустится, либо будет вести себя непредсказуемо.

В приёмном направлении (RxPDO):

• 0x6040 — управляющее слово. В режимах csp, csv и cst его нельзя менять через отображение ввода-вывода: им управляет модуль числового управления;
• 0x6060 — режимы работы. Его, наоборот, менять через отображение можно;
• 0x607A — заданное положение.

В передающем направлении (TxPDO):

• 0x6041 — слово состояния;
• 0x6061 — индикация текущего режима работы;
• 0x6064 — фактическое положение;
• 0x606C — фактическая скорость.

Ограничения по объёму: на станцию приходится до четырёх объектов TxPDO и четырёх RxPDO, суммарно 24 байта в каждую сторону до прошивки 3791 и 32 байта начиная с неё. Если набор не помещается, лишние переменные переносят на чтение через SDO — это медленнее, но для диагностики достаточно.

Ошибки конфигурации данных процесса привод сообщает отдельными кодами: E-850 — защита от ошибок конфигурации TxPDO, E-851 — то же для RxPDO. Сбрасываются они записью в SM2013 + 20 × (N−1) или командой F0-00 = 1 с панели.