Что делает адаптивный режим сервопривода и когда его выключать?

Адаптивный режим — это заводская настройка привода: он подстраивает усиление сам при каждом включении сервопривода. Включается разрядом P2-01.0 = 1, выключается значением 0; изменение вносится в состоянии bb и вступает в силу после повторной подачи питания.

Время отклика в адаптивном режиме — около 150 мс, жёсткость средняя. В режиме автоматической регулировки (P2-01.0 = 0) отклик 10–50 мс при быстрой регулировке и порядка 10 мс при автонастройке. Отсюда и правило: адаптивный режим оставляют там, где машина не требует быстрого позиционирования, и выключают, как только нужен темп.

Параметры, которые формируют поведение адаптивного режима: P2-05 — усиление контура скорости, P2-10 — его интегральная постоянная (500), P2-11 — усиление контура положения (100), P2-07 — отношение моментов инерции (0), P2-08 — усиление регулятора скорости (60), P2-12 — предельное отношение инерций (30), P2-16 — коэффициент инерции ротора (100), P2-19 — полоса пропускания. У P2-05 заводское значение 400 для приводов до 750 Вт включительно и 200 для остальных; у P2-19 — 70 для приводов до 400 Вт и 50 для остальных.

Пока адаптивный режим работает, обычные параметры усиления недействительны: P1-00, P1-01, P1-02, P1-05, P1-06, P1-07, P2-49, P0-07, P0-08, а также сигналы переключения усиления /G-SEL (P5-33) и переключения инерции /I-SEL (P5-36). Это частая причина недоумения на пуске: наладчик правит P1-00, а ничего не меняется.

Короткий щелчок или писк при первом включении сервопривода в адаптивном режиме — это настройка автоматического режекторного фильтра, а не неисправность; при следующем включении его не будет.