Какие ресурсы PMP20 нельзя использовать одновременно?

Конфликтуют три группы функций: точные таймеры, высокоскоростные счётчики и импульсные выходы. Они используют одни и те же аппаратные ресурсы, поэтому в каждой паре можно задействовать только одну функцию.

Для исполнений на 24, 30, 48 и 60 каналов таблица выглядит так:

• ET2 — HSC6
• ET4 — HSC4
• ET6 — HSC2
• ET8 — HSC0
• ET10 и ET12 — выход Y3
• ET14 и ET16 — выход Y2
• ET18 и ET20 — выход Y1
• ET22 и ET24 — выход Y0

Читать нужно построчно: если в проекте занят HSC0, точный таймер ET8 использовать уже нельзя, и наоборот. Если импульсы выдаются на Y0, свободными остаются точные таймеры, кроме ET22 и ET24. Таймер ET0 в таблице конфликтов не участвует.

Симптом конфликта неочевидный: функции не выдают ошибку, а начинают работать неправильно — таймер отсчитывает не то время, счётчик пропускает импульсы, импульсный выход сбивается с частоты. Поэтому распределение ресурсов лучше зафиксировать в начале проекта: сначала оси и энкодеры, затем точные выдержки, и только потом остальное.