Какие команды PMP3xx работают с группой осей и интерполяцией?

Групповые команды нужны, когда несколько осей должны двигаться согласованно по траектории — например, портальный манипулятор или раскроечный стол. Оси сначала объединяются в группу, потом группа управляется как единый объект.

Состав группы: MC_AddAxisToGroup добавляет ось, MC_RemoveAxisFromGroup убирает, MC_UngroupAllAxes распускает группу целиком. Включение и выключение — MC_GroupEnable и MC_GroupDisable, питание группы — SMC_GroupPower, запуск — SMC_StartupAxisGroup, сброс ошибок — MC_GroupReset.

Движение по траектории:

• MC_MoveLinearAbsolute и MC_MoveLinearRelative — линейная интерполяция в абсолютных и относительных координатах.
• MC_MoveCircularAbsolute и MC_MoveCircularRelative — круговая интерполяция.
• MC_MoveDirectAbsolute и MC_MoveDirectRelative — перемещение без согласования траектории.
• SMC_GroupJog — толчковый режим для группы.

Управление ходом выполнения: MC_GroupStop и MC_GroupHalt останавливают, MC_GroupInterrupt прерывает, MC_GroupContinue возобновляет, SMC_GroupInterruptAt задаёт точку прерывания, SMC_GroupWait — паузу, MC_GroupSetOverride меняет скорость и ускорение на ходу.

Системы координат: MC_GroupSetPosition задаёт положение группы, MC_SetCoordinateTransform выполняет преобразование координат, MC_SetDynCoordTransform объединяет две группы, MC_SetKinTransform задаёт кинематическое преобразование — именно оно превращает координаты изделия в углы и вылеты конкретного механизма.

Диагностика группы: MC_GroupReadStatus, MC_GroupReadError, MC_GroupReadActualPosition, MC_GroupReadActualVelocity, MC_GroupReadConfiguration, а SMC_GroupEnableResumeAfterError позволяет продолжить движение после устранения ошибки одной из осей.