Какими командами управлять одной осью в PMP3xx?

Команды одной оси — стандартные функциональные блоки PLCopen, они одинаковы для всех приводов, подключённых по EtherCAT. Начинается любая программа перемещения с включения оси.

Базовый набор:

• MC_Power — включение оси, перевод в рабочее состояние.
• MC_Home — возврат в исходное положение.
• MC_MoveAbsolute — перемещение в абсолютную координату, MC_MoveRelative — на расстояние от текущего положения, MC_MoveAdditive — добавочное расстояние к текущему заданию.
• MC_MoveVelocity — непрерывное движение с заданной скоростью, MC_Jog — толчковый режим.
• MC_Stop — останов по команде, MC_Halt — приостановка выполнения блоков.
• MC_Reset — сброс ошибок оси.

Чтение состояния: MC_ReadActualPosition, MC_ReadActualVelocity, MC_ReadActualTorque, MC_ReadAxisError, SMC_ReadSetPosition. Работа с параметрами привода: MC_ReadParameter и MC_WriteParameter, для булевых величин — MC_ReadBoolParameter и MC_WriteBoolParameter. Расшифровка кода ошибки в текст — SMC_ErrorString, работа с архивом ошибок блоков — SMC_ReadFBError и SMC_ClearFBError.

Блок MC_Power устроен так: вход Axis связывает блок с осью, вход Enable разрешает работу самого блока, bRegulatorOn включает регулятор привода, bDriveStart снимает быстрый останов. На выходе Status появляется готовность оси, а bRegulatorRealState и bDriveStartRealState показывают фактическое состояние. Код ошибки лежит в ErrorID и равен нулю в нормальном режиме.

Типовая ошибка наладки — попытка запустить перемещение до того, как MC_Power выдал готовность. Блок движения при этом завершается с ошибкой, а привод остаётся без момента.