Из чего состоит система Codesys для контроллеров PMP3xx?

Контроллеры PMP30 и PMP301 программируются в Codesys версии 3.5, и полезно понимать, что это не одна программа, а три уровня, работающие вместе.

• Уровень разработки — сама среда программирования: редакторы языков стандарта МЭК 61131-3, компилятор, отладчик, конфигураторы шин и модулей. Здесь пишется проект.
• Коммуникационный уровень — шлюз связи и сервер обмена данными. Через шлюз среда находит контроллер и загружает в него проект, а сервер обмена отдаёт данные контроллера верхнему уровню.
• Уровень устройств — исполняющая система в самом контроллере. Именно она выполняет скомпилированный проект и обслуживает входы, выходы и шины.

Что из этого следует на практике. Во-первых, среда связывается с контроллером не напрямую, а через шлюз: при проблемах с загрузкой проверять надо и адрес контроллера, и работу шлюза на компьютере. Во-вторых, обновление исполняющей системы контроллера и обновление среды — разные операции: версия проекта и версия описания устройства должны соответствовать друг другу, иначе проект не загрузится.

Управление перемещениями реализовано отдельным пакетом на базе спецификации PLCopen, а работа с шиной приводов настраивается в конфигураторе того же проекта.

Практический вывод для наладчика: держите на ноутбуке ту же версию среды и то же описание устройства, что использовались при разработке. Проект, собранный в другой версии, чаще всего откроется, но потребует преобразования, а после него поведение отдельных блоков может измениться.