Какие сигналы нужны блоку MC_Power для включения оси?

MC_Power — блок включения оси, с которого начинается работа любой сервооси: пока он не отработал, остальные команды перемещения выполняться не будут.

Входы блока:

• Axis — ссылка на ось, объявленная в проекте.
• Enable — общее разрешение работы блока.
• bRegulatorOn — включение регулятора привода, то есть подача момента на двигатель.
• bDriveStart — снятие внутренней блокировки движения привода.

Все три логических входа по умолчанию имеют значение FALSE, поэтому одного разрешения работы блока для включения оси недостаточно — нужно подать все три сигнала.

Выходы блока:

• Status — ось включена и готова к движению.
• bRegulatorRealState и bDriveStartRealState — фактическое состояние регулятора и блокировки, полученное от привода. Их сравнивают с заданием: расхождение означает, что привод команду не принял.
• Busy — блок в работе.
• Error и ErrorID — признак и код ошибки, в норме код равен нулю.

Типовая последовательность в программе: дождаться готовности шины приводов, подать разрешение и оба сигнала включения, дождаться признака готовности оси и только после этого разрешать команды перемещения. Сбрасывать ошибки нужно отдельным блоком сброса, а не переключением разрешения.

Частая ошибка при первом пуске — выдача команды движения сразу после включения оси. Между подачей сигналов и появлением признака готовности проходит время, за которое привод замыкает контур; команда, выданная раньше, завершится ошибкой.