Кобот останавливается посреди программы: что проверить?

Самопроизвольная остановка манипулятора в середине цикла — это чаще всего штатная реакция системы, а не отказ. Руководство описывает механизм: если приложенная к роботу нагрузка превысит заданный порог, срабатывает функция обнаружения столкновений и робот прекращает движение, чтобы предотвратить повреждение оборудования и травмы персонала.

Что проверять по порядку:

1. Механическое препятствие. Осмотрите траекторию: смещённая оснастка, невынутая деталь, провисший кабель захвата. Помните, что и манипулятор, и шкаф управления горячие — им нужно около 1 часа на остывание.
2. Параметры инструмента. Если масса инструмента или смещение центральной точки заданы неверно, штатное усилие выглядит как столкновение. Проверьте настройки после каждой смены захвата.
3. Угол установки. При монтаже на стене, потолке или под наклоном неверно заданный угол искажает расчёт нагрузки — остановки будут в одних и тех же местах траектории.
4. Порог срабатывания. Слишком низкий порог даёт ложные остановки при работе с инерционным грузом, слишком высокий — более жёсткий контакт до остановки. Значение подбирается под задачу уполномоченным персоналом.
5. Цепи безопасности. Проверьте внешние аварийные кнопки и сигналы защитного отключения: разомкнутый контакт двери или светового барьера остановит робота так же надёжно.
6. Питание. Убедитесь, что остановку не вызывает дистанционный выключатель шкафа: контакты включения и выключения не должны срабатывать одновременно, для этого и требуется переключатель SPDT.

Если после проверки причина не найдена, зафиксируйте, на каком участке программы происходит остановка и с какой нагрузкой, и обратитесь в техническую поддержку.

Модели — в разделе коллаборативные роботы.