Настройка параметров — Коллаборативные роботы

Портов два, и они разные. Снизу на шкафу управления выведен гигабитный интерфейс Ethernet, предустановленный на получение адреса по DHCP. На панели шкафа расположен второй порт — мегабитный интерфейс Ethernet.

На панели шкафа управления выведены 16 цифровых входов, 16 цифровых выходов, аналоговый интерфейс, вход энкодера, порт RS-485, интерфейсы дистанционного включения, управления питанием и функций безопасности, а также USB 3.0 и второй порт Ethernet.

В разделе пять моделей, и подбирают их по двум величинам сразу: какой вес нужно перемещать и на каком удалении от основания. Разные сочетания дают разные модели — самая грузоподъёмная не всегда самая «дальнобойная», это видно по таблице.

Шкаф управления поддерживает два аналоговых сигнала в диапазонах 0…20 мА и 0…10 В, причём каждый канал настраивается как вход или как выход под задачу. Гальванической развязки от шкафа у этих цепей нет — это указано в руководстве прямо.

Потому что 750 Вт — это характеристика шкафа управления и платформы, а не пропорциональная функция от грузоподъёмности. Модели R16, R20 и R30 построены на одном основании диаметром 246 мм и питаются от одного класса шкафа, поэтому паспортная мощность у них совпадает при нагрузке 16, 20 и 30 кг.

Рабочая зона R30 — 1350 мм. Значение 1713 мм принадлежит другой модели, R16, и попадает в описания R30 по ошибке при копировании таблиц. Разница между этими числами — 363 мм, и для компоновки ячейки она принципиальна. Почему у более грузоподъёмной модели зона меньше.

Внутренний источник шкафа управления даёт 24 В при максимальном токе 1,5 А, и по умолчанию при поставке активен именно он. На датчики и небольшие исполнительные устройства этого достаточно, на пневмоостров с катушками или электрический захват с приводом — как правило, уже нет.

Это радиус — расстояние от оси основания до центра фланца в максимально вытянутом положении руки. Диаметр охватываемой сферы вдвое больше, но пользоваться им при компоновке нельзя: робот стоит в центре этой сферы, а не с краю.

Скорости по осям и диапазоны углов в наших данных не опубликованы, поэтому такт по документам не считается. Оценивают его иначе — от операции, а не от робота. Порядок оценки: Замерьте цикл у человека. Сколько секунд занимает операция сейчас и сколько раз повторяется за смену.

Честный ответ: в наших опубликованных данных этой цифры нет. В карточках моделей приведены грузоподъёмность, рабочая зона, диаметр основания и потребляемая мощность; руководство серии описывает безопасность, монтаж и интерфейсы, но не точностные характеристики.

В линейке три типоразмера основания: Модель — Диаметр основания — Крепёж по руководству. R5 — 158 мм — винт M8, момент 40 Н·м. R12 — 188 мм — винт M8, момент 40 Н·м. R16 — 246 мм — винт M12, момент 130 Н·м. R20 — 246 мм — в руководстве нет. R30 — 246 мм — в руководстве нет.