Монтаж и подключение — Коллаборативные роботы

Шкаф ставится там, где к нему есть доступ и куда достаёт соединительный кабель манипулятора, — но у этого места есть три жёстких ограничения из руководства. Высота выключателя питания — от 0,6 до 1,9 м. Требование прямое: снять питание в чрезвычайной ситуации нужно быстро и без поиска.

Шкаф управления включается и выключается дистанционно через специальный интерфейс с двумя контактами — ON и OFF. Ключевое требование руководства: эти контакты нельзя запитывать 24 В одновременно, для переключения используется переключатель SPDT, поочерёдно замыкающий цепь на один из них.

Оценка риска обязательна и делается на систему целиком, а не на робота. Руководство формулирует это прямо: подключение коллаборативного робота к другому оборудованию может увеличить существующие или создать новые опасности, поэтому необходима комплексная оценка рисков всей системы.

Конструкция это допускает: руководство прямо разрешает размещать коллаборативных роботов PROMPOWER на полу, на потолке и на стенах под любым углом. Манипулятор фиксируется на монтажной поверхности четырьмя предусмотренными точками крепления, а для точного позиционирования применяются штифты в…

Шкаф управления подключается кабелем питания к внешней розетке 220 В переменного тока частотой 50 Гц — это единственный ввод, отдельного питания манипулятору не требуется. Потребляемая мощность зависит от модели и составляет от 350 до 750 Вт. По моделям каталога: Модель — Потребляемая мощность.

Шкаф управления рассчитан на такую связку: на его панели выведены 16 дискретных входов, 16 дискретных выходов, аналоговый интерфейс, последовательный интерфейс RS485 и сетевой порт. Для типовой ячейки хватает дискретных сигналов.

Главное требование — жёсткость, а не грузоподъёмность. Робот весит немного по меркам сварной рамы, но при разгоне и торможении вытянутой руки он передаёт в основание переменный момент. Если стол «играет», повторяемость теряется независимо от того, как затянуты болты.

В шкафу для этого предусмотрены два штатных элемента: специальный слот-канал для прокладки кабелей внешних устройств и кольцо для фиксации кабелей. Кабели заводятся через слот и закрепляются кольцом — так они не тянут за клеммы и не попадают под дверь.

Да, и это отдельное предупреждение руководства: воздействие сильных магнитных полей может привести к повреждению робота, поэтому подвергать его действию постоянных магнитных полей нельзя. Ограничение касается размещения ячейки, а не режима работы, поэтому решается оно на этапе планировки.

На панели шкафа управления есть отдельный цифровой интерфейс энкодера. Руководство описывает его назначение так: интерфейс позволяет подключить внешний энкодер, что подходит для различных случаев применения — например, для отслеживания конвейерной ленты.

То, что робот коллаборативный, не делает коллаборативной всю ячейку. Руководство формулирует это как правило: подключение робота к другому оборудованию может увеличить существующие или создать новые опасности, и оценка рисков делается на систему целиком.

Снизу на шкафу управления собраны семь позиций: сетевой порт, разъём кабеля манипулятора, ввод питания, разъём пульта, переключатель питания, канал прокладки кабелей и кольцо для их фиксации. Питание шкафа — от внешней розетки 220 В переменного тока частотой 50 Гц.

Подъёмная колонна расширяет зону обслуживания: манипулятор перемещается по высоте и достаёт до паллеты целиком или обслуживает два уровня оборудования. С точки зрения руководства это подключение робота к другому оборудованию, а значит, требует комплексной оценки рисков для всей системы заново.

Требование прямое: во избежание повреждений следует воздержаться от подключения защитного оборудования к стандартному интерфейсу ввода-вывода — для этого предусмотрен специальный интерфейс безопасности.

Для этого в основании манипулятора предусмотрены отверстия под штифты — руководство рекомендует их использовать, когда требуется точное позиционирование.

Манипулятор фиксируется на монтажной поверхности четырьмя болтами, размер и момент затяжки зависят от модели: для R5 и R12 это болты M8 с моментом 40 Н·м, для R16 — M12 с моментом 130 Н·м. Винты рекомендуется применять класса прочности 12,9.

Руководство требует обеспечить достаточное пространство для беспрепятственного перемещения манипулятора и безопасное расстояние между персоналом и роботом, а после остановки — дать манипулятору и шкафу управления остыть примерно час, прежде чем к ним прикасаться.

Кроме кнопки аварийного останова на пульте управления, в шкафу есть отдельные клеммы для внешних кнопок — руководство приводит схемы и для одной кнопки, и для нескольких. Там же предусмотрены клеммы для внешних сигналов защитного отключения в одноконтурном и многоконтурном исполнении.

Это два разных входа на шкафу управления, и путать их не следует. Помимо кнопки аварийной остановки, встроенной в пульт управления, в шкафу есть специальные клеммы для подключения внешнего аварийного выключателя — и отдельные клеммные соединения для внешних сигналов защитного отключения.

Руководство приводит список параметров, правильность которых нужно подтвердить перед вводом в эксплуатацию, одним блоком: углы установки, положение центральной точки инструмента (TCP), масса инструмента, смещение TCP и конфигурация безопасности робота.

Руководство ставит две обязательные проверки до подачи питания на шкаф управления. Первая — комплексная проверка всех электрических компонентов и систем защиты на целостность и отсутствие повреждений.