Что настраивают в конфигурации безопасности кобота?

Руководство приводит список параметров, правильность которых нужно подтвердить перед вводом в эксплуатацию, одним блоком: углы установки, положение центральной точки инструмента (TCP), масса инструмента, смещение TCP и конфигурация безопасности робота.

Почему первые четыре пункта относятся к безопасности напрямую:

• Угол установки говорит системе, куда направлена сила тяжести. При потолочном или настенном монтаже неверный угол ломает компенсацию веса — рука ведёт себя не так, как рассчитано.
• Масса инструмента и смещение TCP задают ожидаемую нагрузку на суставы. Обнаружение столкновений работает по превышению этой нагрузки: занизили массу — робот будет останавливаться сам по себе, завысили — порог сработает позже, чем нужно.
• Положение TCP определяет, какая именно точка движется по обученной траектории. Ошибка здесь превращает аккуратный подход в удар оснасткой.

Порядок ввода: параметры проверяются до подачи питания на шкаф управления — руководство требует, чтобы квалифицированный оператор оценил все функции безопасности и убедился в точности параметров и программ. Менять их вправе только уполномоченный персонал, чтобы исключить правки людьми без нужного опыта.

Отдельно: после любой замены оснастки массу и смещение TCP задают заново. Захват, который «весит примерно столько же», всё равно меняет плечо и распределение массы.

Вопросы по составу конфигурации под конкретную поставку — техническая поддержка. Каталог — коллаборативные роботы.