Подбор аналогов
Как связать кобота с ПЛК линии?
Шкаф управления рассчитан на такую связку: на его панели выведены 16 дискретных входов, 16 дискретных выходов, аналоговый интерфейс, последовательный интерфейс RS485 и сетевой порт. Для типовой ячейки хватает дискретных сигналов.
Минимальный набор обмена для операции обслуживания станка или поста:
| Направление | Сигнал | Смысл |
|---|---|---|
| ПЛК → робот | «Разрешение на цикл» | оборудование готово, дверь открыта |
| ПЛК → робот | «Деталь есть» | заготовка на позиции взятия |
| Робот → ПЛК | «Занял позицию» | рука вне зоны движения оборудования |
| Робот → ПЛК | «Цикл завершён» | деталь установлена или снята |
| Робот → ПЛК | «Робот в ошибке» | цикл прерван, требуется вмешательство |
Три правила, которые экономят пусконаладку:
- Никакой работы по таймеру. Робот, который ждёт открытия двери «примерно семь секунд», рано или поздно упрётся в закрытую дверь.
- Квитирование в обе стороны. Каждая команда подтверждается ответным сигналом, иначе разошедшиеся состояния приходится ловить вручную.
- Безопасность — не по дискретным входам. Аварийный останов и защитное отключение заводятся на специальные клеммы интерфейса безопасности; руководство запрещает подключать защитное оборудование к стандартному вводу-выводу.
Питание дискретных цепей по умолчанию берётся от внутреннего источника 24 В с максимальным током 1,5 А; при большей нагрузке подключают внешний источник 24 В постоянного тока. Схемы подключения приведены в руководстве серии, спорные случаи согласуйте с технической поддержкой.
Прикреплённая документация
Валерий Коледенков
Инженер по роботам