Как проложить кабели внешних устройств к шкафу кобота?

В шкафу для этого предусмотрены два штатных элемента: специальный слот-канал для прокладки кабелей внешних устройств и кольцо для фиксации кабелей. Кабели заводятся через слот и закрепляются кольцом — так они не тянут за клеммы и не попадают под дверь.

Правила, о которые чаще всего спотыкаются:

1. Защитные цепи — только на интерфейс безопасности. Руководство прямо запрещает подключать защитное оборудование к стандартному интерфейсу ввода-вывода: для аварийного выключателя и защитного отключения есть отдельные клеммы. Датчик безопасности, заведённый на обычный дискретный вход, защитой не является.
2. Сигнальные и силовые кабели не связывают в один жгут. Аналоговый интерфейс шкафа электрически не изолирован от него, и наводки на цепи 0…10 В или 0…20 мА ловятся легко.
3. Кабель манипулятора прокладывается свободно. Он подключается к отдельному разъёму на нижней панели; натяг и мелкий радиус изгиба здесь недопустимы.
4. Оставьте запас на перестановку. Если робот стоит на подъёмной колонне или его планируется переносить, кабель должен отрабатывать весь ход без натяжения.

Что куда подключается: на панели шкафа расположены 16 дискретных входов, 16 дискретных выходов, аналоговый интерфейс, интерфейс энкодера, последовательный интерфейс RS485, интерфейс дистанционного включения и выключения, интерфейс управления питанием, интерфейс функции безопасности, USB и сетевой порт.

Схемы подключения приведены в руководстве серии; спорные случаи стоит согласовать с технической поддержкой. Каталог — раздел коллаборативные роботы.