Как снять кобота и вернуть на место без перепривязки?

Для этого в основании манипулятора предусмотрены отверстия под штифты — руководство рекомендует их использовать, когда требуется точное позиционирование. Штифт задаёт положение механически, болты только притягивают: сняв робота и поставив обратно на те же штифты, вы возвращаете его в прежнюю систему координат, и обученные точки остаются действительными.

Размеры отверстий под штифт по руководству: ⌀8 мм для R5 и R12, ⌀12 мм для R16. Для R20 и R30 таблица в руководстве отсутствует, параметры уточняются в технической поддержке.

Порядок, который стоит соблюдать:

1. Штифты ставятся один раз при первом монтаже, до обучения точек. Добавить их к уже обученной программе — значит сдвинуть робота и обесценить точки.
2. Перед снятием переведите робота в положение, удобное для транспортировки, и снимите питание штатно: каждый сустав удерживается тормозом, и лишние аварийные отключения тормозам вредят.
3. Отметьте, какой стороной робот стоял. Два штифта задают положение однозначно, один — нет.
4. После возврата проверьте программу на временных путевых точках за пределами рабочей зоны — руководство рекомендует именно такой способ проверки, прежде чем гонять цикл по реальным координатам.

Если штифтов нет, а робота уже снимали, точки придётся переучивать: повторить установку по болтам с точностью долей миллиметра невозможно. Это же касается переноса робота на другую, пусть и «такую же» плиту.

Раздел каталога — коллаборативные роботы.