Как оценить такт цикла кобота без паспортных скоростей?

Скорости по осям и диапазоны углов в наших данных не опубликованы, поэтому такт по документам не считается. Оценивают его иначе — от операции, а не от робота.

Порядок оценки:

1. Замерьте цикл у человека. Сколько секунд занимает операция сейчас и сколько раз повторяется за смену. Это исходная точка и для оценки такта, и для расчёта окупаемости.
2. Разложите цикл на перемещения. Подход, захват, перенос, постановка, отход. Отдельно посчитайте время работы оснастки: смыкание схвата, набор разрежения на вакуумной присоске, ожидание сигнала от станка.
3. Учтите паузы, которые роботом не ускоряются. Ожидание открытия двери станка, время выхода конвейера, выдержка клея. На многих операциях это половина такта, и робот на неё не влияет.
4. Проверьте на реальной детали. Точную цифру даёт только прогон с фактической массой и оснасткой: на пределе грузоподъёмности робот разгоняется медленнее, чем налегке.

Две поправки, которые обычно приходят в проект поздно. Первая: коллаборативный робот в режиме работы рядом с человеком движется медленнее, чем он же за ограждением — это плата за отсутствие ограды. Вторая: масса на фланце влияет на ускорения, и цикл, посчитанный с лёгким пробным захватом, окажется оптимистичнее реального.

Если такт критичен и счёт идёт на сотни изделий в час, задачу стоит пересмотреть в пользу промышленного робота: там коллаборативность не нужна, а скорость решает. Обсудить оценку под конкретную операцию — техническая поддержка.