Какие аналоговые сигналы принимает шкаф управления кобота?

Шкаф управления поддерживает два аналоговых сигнала в диапазонах 0…20 мА и 0…10 В, причём каждый канал настраивается как вход или как выход под задачу. Гальванической развязки от шкафа у этих цепей нет — это указано в руководстве прямо.

Что из этого следует при проектировании:

• Отсутствие развязки — источник помех и «блуждающих нулей». Датчик с собственным питанием и общей землёй на другом конце цеха даст смещение показаний. Землю аналоговых цепей заводите в одну точку со шкафом робота.
• Токовая петля 0…20 мА предпочтительнее напряжения. На длинной линии сигнал 0…10 В теряет точность из-за падения на проводе и наводок, токовый сигнал устойчивее.
• Два канала — это немного. Если нужны и датчик усилия, и регулирование прижима, и контроль вакуума, часть сигналов придётся заводить через контроллер и обмениваться с роботом по дискретным линиям или RS-485.
• Экранированный кабель обязателен, если рядом идут силовые линии привода или сварочного оборудования.

Дискретных линий больше: 16 входов и 16 выходов на разъёмах P1–P4. Для типовой ячейки этого хватает, а сложную логику всё равно удобнее держать в контроллере, а не в программе робота.

Каталог — раздел коллаборативные роботы.