Как распределены слова обмена по объектам платы PD310CAN1?

Плата PD310CAN1 отдаёт три объекта на приём и три на передачу, по четыре слова в каждом — итого двенадцать слов в каждую сторону. Первые два слова первого объекта закреплены жёстко, остальные десять пользователь назначает сам через указатели на параметры привода.

Раскладка приёма, то есть данных от контроллера в привод:

• Первый объект — слово управления, задание частоты и два свободных слова по первым двум указателям приёма.
• Второй и третий объекты — по четыре свободных слова, третий-шестой и седьмой-десятый указатели приёма.

Раскладка передачи от привода наверх устроена зеркально: в первом объекте идут слово состояния и текущая частота, дальше — свободные слова по указателям передачи.

Слово управления принимает значения: 0001 — пуск вперёд, 0002 — пуск назад, 0003 и 0004 — толчок вперёд и назад, 0005 — остановка самовыбегом, 0006 — остановка по рампе, 0007 и 0008 — квитирование ошибки. Слово состояния возвращает 0001 при движении вперёд, 0002 при движении назад и 0003 при остановке. Частота передаётся в сотых долях герца: значение 5000 соответствует 50,00 Гц.

По умолчанию обмен асинхронный, привод отправляет свои данные каждые 500 мс, а принятые данные применяет сразу по получении. Период отправки меняется субиндексом 5 объектов с индексами 0x1800, 0x1801 и 0x1802. Период тактовых сообщений по умолчанию — 1000 мс.