Чем область PKW отличается от области PZD у платы PD310DP1?

Кадр обмена делится на две части: четыре слова области PKW и до двенадцати слов области PZD. Первая нужна для разовых обращений к любому параметру привода, вторая — для циклического обмена рабочими данными в реальном времени. Путать их не стоит: у них разное назначение и разная нагрузка на сеть.

Область PKW состоит из четырёх слов. Первое — командное: 0x00 — операции нет, 0x03 — чтение, 0x06 — запись. В ответе привода к этим значениям добавляется 0x09 — операция выполнена неправильно. Второе слово зарезервировано, третье содержит адрес параметра, четвёртое — данные. Например, чтение параметра с адресом 0xF007 при успехе вернёт 0x1388, то есть 50,00 Гц, а при отказе — командное слово 0x0009.

Область PZD устроена иначе:

• Первое слово — команда управления в сторону привода и текущее состояние в обратную сторону. Значения команды: 0001 — пуск вперёд, 0002 — пуск назад, 0003 и 0004 — толчки, 0005 — остановка самовыбегом, 0006 — остановка по рампе, 0007 и 0008 — квитирование ошибки. Состояние: 0001 — движение вперёд, 0002 — назад, 0003 — остановка.
• Второе слово — задание частоты и фактическая частота, в сотых долях герца.
• Слова с третьего по двенадцатое — свободные, назначаются указателями на параметры привода.

Указатель задаётся десятичным числом: параметр с адресом 0xF010 записывается как 61456, с адресом 0xF011 — как 61457.