Что нужно для управления сервоосями по EtherCAT с PMP3xx?

Нужны контроллер с портом EtherCAT, сервоприводы с таким же портом и линейная топология сети — коммутаторы и концентраторы шине EtherCAT не требуются. У PMP3xx верхний разъём RJ45 отведён под Ethernet и связь с Codesys, нижний — под EtherCAT.

Требования к физике сети:

• Физический уровень 100BASE-TX, скорость 100 Мбит/с в полнодуплексном режиме.
• Кабель — экранированная витая пара, максимальная длина между узлами 50 м.
• Топология линейная: у каждой ведомой станции два порта RJ45, вход и выход. У сервоприводов серии PSD5C1 действует правило «снизу вход, сверху выход».

Параметры обмена:

• Время цикла связи в режиме распределённых часов: 500, 1000, 2000 или 4000 мкс.
• Синхронизация — по событию SYNC0 (распределённые часы) или по событию SM2. Если верхнее устройство отправляет кадры неравномерно, синхронизация по SM2 не завершится и появится сигнал тревоги; в этом случае переходят на SYNC0.
• На станцию приходится по 4 объекта данных процесса в каждом направлении, до 24 байт каждый.
• Протокол почтового ящика — CoE, то есть CANopen поверх EtherCAT.

Число осей ограничено моделью: PMP30 ведёт до 32 сервоосей синхронно, PMP301 — до 8.

Диагностика по индикаторам: индикатор RUN показывает состояние машины состояний — не горит в состоянии инициализации, мигает в состоянии перед работой, однократно мигает в безопасном режиме и горит постоянно в рабочем. Индикаторы L/A на портах: не горит — соединения нет, мерцает — есть обмен, горит ровно — соединение есть, обмена нет.