Что сделать после замены захвата на коботе?

Смена инструмента — это не механическая операция, а изменение системы. Руководство требует убедиться в правильности настроек установки, включая положение центральной точки инструмента, его массу и смещение этой точки, а подключение робота к другому оборудованию рассматривает как повод для комплексной оценки рисков всей системы.

Порядок действий после установки нового захвата:

1. Задайте параметры инструмента заново — массу, положение и смещение центральной точки. Пока это не сделано, обученные точки уедут на вылет нового захвата, а расчёт нагрузки будет неверным.
2. Проверьте конфигурацию безопасности и функции безопасности до подачи питания на шкаф управления — это делает оператор с соответствующей квалификацией.
3. Осмотрите инструмент на острые кромки. Требование руководства об отсутствии острых углов у вспомогательных устройств относится и к захвату.
4. Прогоните программу на временных путевых точках за пределами рабочей зоны, проверьте открытие и закрытие захвата и обмен сигналами, и только потом возвращайте точки в ячейку.
5. Проверьте питание цепей. Внутренний источник 24 В шкафа рассчитан на максимум 1,5 А для цифровых входов и выходов; при большем потреблении подключается внешний источник 24 В постоянного тока.
6. Обновите оценку рисков. Новый инструмент может создать опасности, которых не было у прежнего: другой вес, другой захват детали, другое поведение при пропадании воздуха или питания.

И организационное: изменять параметры вправе только уполномоченный персонал, а факт замены инструмента и новые значения стоит зафиксировать письменно — при разборе нештатной остановки это первое, что понадобится.

Модели — в разделе коллаборативные роботы.