Чем отличается синхронизация DC от SM у сервопривода PSD5C1?

Привод поддерживает два режима синхронизации: по распределённым часам и по событию диспетчера синхронизации. Разница в том, чем задаётся момент отработки команды: общими часами сети или приходом кадра с данными процесса.

• Режим распределённых часов. Все узлы сети имеют общее время, и каждый привод отрабатывает задание в один и тот же момент независимо от того, когда физически пришёл кадр. Это то, что нужно для интерполяции и координированного движения нескольких осей.
• Режим диспетчера синхронизации. Привод отрабатывает по приходу кадра. Схема проще и менее чувствительна к настройкам, но момент отработки на разных узлах цепочки различается.

Времена цикла связи одинаковы для обоих режимов: 250, 500, 1000, 2000, 4000, 8000 и 10000 мкс.

Что ломается чаще всего при работе с распределёнными часами — тревога E-803 «незавершённая ФАПЧ»: фазирование не закончилось за одну секунду после начала синхронизации, машина состояний уходит в PreOP. Руководство предписывает проверить именно режим распределённых часов и компенсацию задержки распространения сигнала. Вторая типовая тревога — E-804, сторожевой таймер передачи данных процесса: обмен прервался, узел переводится в SafeOP.

Практический порядок ввода: сначала поднимите сеть на цикле 1000 мкс или больше и убедитесь, что все узлы уверенно доходят до состояния OP, и только потом сокращайте цикл. Мастер PMP30 рассчитан на 32 оси при цикле синхронизации 1 мс — это разумная отправная точка для многоосевой машины.